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| Model:
ET-M8194H |
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ET-M8194H
乙太網路遠端
控制4軸高速
運動軸卡 |
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ET-M8194H是泓格科技( ICP DAS
)所開發的Ethernet遠端運動控制器，內含4軸高速運動軸卡I-8094H。能經由標準的MODBUS/TCP通訊協定來達成遠端運動控制功能，並
藉由ET-M8194H強大的功能完成各種運動控制功能。此外，使用者可在任何支援MODBUS/TCP的平台(例如: PC, PAC,
PLC)達到對ET-M8194H的控制。另一方面，ET-M8194H也考慮到接線的方便性，透過ET-M8194H採用的串接連線方式，可容易同時串
接多個ET-M8194H使用，進而達到多軸控制的功能。同時，為了讓使用者能快速及簡單地完成ET-M8194H之控制，ICP
DAS分別提供了EzMove_Utility以及API_Library兩種軟體功能，讓使用者可以選擇透過設定方式和自行撰寫程式方式來達成各種遠端
運動控制的應用。 |
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| ● |
可使一台主機同時串接多台ET-M8194H來達到多軸運動控制功能。 |
| ● |
採用MODBUS/TCP通訊格式，可為任意支援MODBUS/TCP平台
(PC/PAC/PLC)提供高階運動控制之能力，亦可使用於不同SCADA中 (如：InduSoft、Intouch …
)。 |
| ● |
提供EzMove_Utility軟體，讓使用者可透過簡單的「設定方式」，快速
控制或設定ET-M8194H並可監看目前運動控制之狀態。 |
| ● |
提供API_Library函式庫，讓使用者可透過「自行撰寫程式方式」 (
支援VB, VC, BCB等開發環境
)，並提供Demo範例程式來達成快速開發客制化之控制程式介面，同時亦可整合網路上之所有ET-M8194H資訊，達到集中監控目的。 |
| ● |
支援熱插拔( Hot swap
)功能，讓使用者在不將ET-M8194H斷電之情形下，即可熱插拔I-8094H模組。 |
| ● |
支援鎖定Modbus
Client端IP之功能，讓所指定IP範圍內之用戶端才可連線，提高網路遠端控制之安全性。 |
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ET-M8194H介面： |
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ET-M8194H軟體開發工具： |
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(1) EzMove Utility： |
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EzMove
Utility是泓格科技針對ET-M8194H控制器所提供的一套控制I-8094H之工具軟體，目的讓使用者在PC端操作ET-M8194H時，不必
撰寫程式，即可進行機台運動控制、動作比較與測試。由於採用Modbus/Tcp通訊，使用者可於PC端編寫I-8094H之巨集程式，並經由
Ethernet下載至ET-M8194H控制器( Modbus Server
)之I-8094H模組中，進行運動控制；此外，EzMove亦提供即時顯示及繪圖機台運動時各軸的位置與速度值，以及與ET-M8194H通訊的
Modbus/TCP訊息，供使用者參考。
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(2) API Library： |
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在ICPDAS所提供之ET-M8194H API Library
Function中，共提供了9大功能函式，主要讓使用者在PC上可以採用「自行撰寫程式」之方式( 支援VB, VC, BCB開發環境
)來編輯I-8094H中之巨集(Macro)功能及下命令控制或讀取I-8094H之動作，同時亦可將網路上多台ET-M8194H之控制及資訊進行整
合，以達到系統整體控制的目的，另外並提供範例程式讓使用者可快速開發客制化之控制程式介面。 |
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Modbus位址與Motion功能之對應表： |
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ET-M8194H共提供了Modbus Function Code
01、02、03、04、05、15、16之功能，以下分別為其Modbus位址對應Motion功能之對照表
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(1) FC01、FC02：( 用來讀取多點FRnet
DI/O狀態，可跨Group讀取 )
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| 變
數名稱 |
位
址 |
型
態 |
說
明 |
FRnet_DO_0G
FRnet_DI_8G |
0
~ 15 |
R |
FRnet
DO group 0值 (16-bit)
FRnet DI group 8值 (16-bit) |
FRnet_DO_1G
FRnet_DI_9G |
16
~ 31 |
R |
FRnet
DO group 1值 (16-bit)
FRnet DI group 9值 (16-bit) |
FRnet_DO_2G
FRnet_DI_10G |
32
~ 47 |
R |
FRnet
DO group 2值 (16-bit)
FRnet DI group 10的值 16-bit) |
FRnet_DO_3G
FRnet_DI_11G |
48
~ 63 |
R |
FRnet
DO group 3值 (16-bit)
FRnet DI group 11的值 (16-bit) |
FRnet_DO_4G
FRnet_DI_12G |
64
~ 79 |
R |
FRnet
DO group 4值 (16-bit)
FRnet DI group 12的值(16-bit) |
FRnet_DO_5G
FRnet_DI_13G |
80
~ 95 |
R |
FRnet
DO group 5值 (16-bit)
FRnet DI group 13的值(16-bit) |
FRnet_DO_6G
FRnet_DI_14G |
96
~ 111 |
R |
FRnet
DO group 6值 (16-bit)
FRnet DI group 14的值(16-bit) |
FRnet_DO_7G
FRnet_DI_15G |
112
~ 127 |
R |
FRnet
DO group 7值 (16-bit)
FRnet DI group 15的值(16-bit) |
|
|
|
|
|
|
(2) FC05、FC15：( 用來寫入單/多點FRnet
DO狀態，可跨Group寫入 ) |
|
|
| 變
數名稱 |
位
址 |
型
態 |
說
明 |
| FRnet_DO_0G |
0
~ 15 |
W |
FRnet
DO group 0的值 (16-bit) |
| FRnet_DO_1G |
16
~ 31 |
W |
FRnet
DO group 1的值 (16-bit) |
| FRnet_DO_2G |
32
~ 47 |
W |
FRnet
DO group 2的值 (16-bit) |
| FRnet_DO_3G |
48
~ 63 |
W |
FRnet
DO group 3的值 (16-bit) |
| FRnet_DO_4G |
64
~ 79 |
W |
FRnet
DO group 4的值 (16-bit) |
| FRnet_DO_5G |
80
~ 95 |
W |
FRnet
DO group 5的值 (16-bit) |
| FRnet_DO_6G |
96
~ 111 |
W |
FRnet
DO group 6的值 (16-bit) |
| FRnet_DO_7G |
112
~ 127 |
W |
FRnet
DO group 7的值 (16-bit) |
|
|
|
|
|
|
(3) FC04：( 用來讀取 i8094H 之狀態 ) |
|
|
| 變
數名稱 |
位
址 |
型
態 |
說
明 |
| DI_ALL_X |
0 |
R |
發生在X軸的所有DI 的狀態 |
| DI_ALL_Y |
1 |
R |
發生在Y軸的所有DI 的狀態 |
| DI_ALL_Z |
2 |
R |
發生在Z軸的所有DI 的狀態 |
| DI_ALL_U |
3 |
R |
發生在U軸的所有DI 的狀態
|
| RINT_STATE_ALL |
4 |
R |
取得RINT狀態 |
| ERROR_STATE |
5 |
R |
取得錯誤狀態(1:錯誤，0:無
錯誤) |
| FREE_BUFFER_SIZE |
6 |
R |
取得目前Buffer中可用
block的數量 |
| …..Undefined |
7 |
-- |
|
| FRnet_DI_8G |
8 |
R |
FRnet DI group
8的值 (16-bit) |
| FRnet_DI_9G |
9 |
R |
FRnet DI group
9的值 (16-bit) |
| FRnet_DI_10G |
10 |
R |
FRnet DI group
10的值 (16-bit) |
| FRnet_DI_11G |
11 |
R |
FRnet DI group
11的值 (16-bit) |
| FRnet_DI_12G |
12 |
R |
FRnet DI group
12的值 (16-bit) |
| FRnet_DI_13G |
13 |
R |
FRnet DI group
13的值 (16-bit) |
| FRnet_DI_14G |
14 |
R |
FRnet DI group
14的值 (16-bit) |
| FRnet_DI_15G |
15 |
R |
FRnet DI group
15的值 (16-bit) |
| ERROR_CODE_X |
16 |
R |
發生在X軸的詳細錯誤原因 |
| ERROR_CODE_Y |
17 |
R |
發生在Y軸的詳細錯誤原因 |
| ERROR_CODE_Z |
18 |
R |
發生在Z軸的詳細錯誤原因 |
| ERROR_CODE_U |
19 |
R |
發生在U軸的詳細錯誤原因 |
| X_DI_0,
Y_DI_0, Z_DI_0, U_DI_0 |
20、30、40、50 |
R |
各軸的驅動(driving)狀
態。
1: driving, 0: stop |
| X_DI_1,
Y_DI_1, Z_DI_1, U_DI_1 |
21、31、41、51 |
R |
各軸的正極限(LMT+)狀態。
0: off, 1: on |
| X_DI_2,
Y_DI_2, Z_DI_2, U_DI_2 |
22、32、42、52 |
R |
各軸的負極限(LMT-)狀態。
0: off, 1: on |
| X_DI_3,
Y_DI_3, Z_DI_3, U_DI_3 |
23、33、43、53 |
R |
各軸的緊急開關(EMG)狀態。
0: off, 1: on |
| X_DI_4,
Y_DI_4, Z_DI_4, U_DI_4 |
24、34、44、54 |
R |
各軸的警告
(ALARM)狀態。
0: off, 1: on |
| X_DI_5,
Y_DI_5, Z_DI_5, U_DI_5 |
25、35、45、55 |
R |
各軸的原點(HOME,
IN1)感測器狀態。
0: on, 1: off |
| X_DI_6,
Y_DI_6, Z_DI_6, U_DI_6 |
26、36、46、56 |
R |
各軸的接近原點(NHOME,
IN0)感測器狀態。0: on, 1: off |
| X_DI_7,
Y_DI_7, Z_DI_7, U_DI_7 |
27、37、47、57 |
R |
各軸的IN3感測器狀態。
0: on, 1: off |
| X_DI_8,
Y_DI_8, Z_DI_8, U_DI_8 |
28、38、48、58 |
R |
各軸的INPOS或Servo
Ready狀態。0: on, 1: off |
| X_DI_9,
Y_DI_9, Z_DI_9, U_DI_9 |
29、39、49、59 |
R |
各軸的Z-相(Z-phase,
IN2)值。
0: on, 1: off |
| Line_Scan_Completed |
60 |
R |
Bit0 of
RINT_STATE |
| MP_Completed |
61 |
R |
Bit1 of
RINT_STATE |
| User-Defined_RINT |
62 |
R |
Bit2 of
RINT_STATE |
| Continuous_Inp_Interrupt |
63 |
R |
Bit3 of
RINT_STATE |
| …..Undefined |
64 |
-- |
|
| …..Undefined |
65 |
-- |
|
| Axes_Error |
66 |
R |
Bit6 of
RINT_STATE |
| Module_Error |
67 |
R |
Bit7 of
RINT_STATE |
| Module_ID |
68 |
R |
i8094H:
0x44；i8094A: 0x55 |
| Firmware_Version |
69 |
R |
0x0710 means
Year: 2007 ； Month: 10 |
| X_STOP_STAUTS |
70 |
R |
ETM04_GET_STOP_STATUS()
of X-axis (1:stop, 0: moving) |
| Y_STOP_STAUTS |
71 |
R |
ETM04_GET_STOP_STATUS()
of Y-axis (1:stop, 0: moving) |
| Z_STOP_STAUTS |
72 |
R |
ETM04_GET_STOP_STATUS()
of Z-axis (1:stop, 0: moving) |
| U_STOP_STAUTS |
73 |
R |
ETM04_GET_STOP_STATUS()
of U-axis (1:stop, 0: moving) |
| |
|
|
|
| X_LATCH |
80 |
R |
Value in
X-axis latch register |
| Y_LATCH |
82 |
R |
Value in
Y-axis latch register |
| Z_LATCH |
84 |
R |
Value in
Z-axis latch register |
| U_LATCH |
86 |
R |
Value in
U-axis latch register |
| |
|
|
|
| TCN |
90 |
R |
Total Modbus
Client Connection Num |
|
|
|
|
|
|
(4) FC16：( 用來設定及控制 I-8094H 功能 ) |
|
|
| 變
數名稱 |
位
址 |
型
態 |
說
明 |
| FRnet_DO_0G |
0 |
R/W |
Set/Read the
FRnet DO group 0 |
| FRnet_DO_1G |
1 |
R/W |
Set/Read the
FRnet DO group 1 |
| FRnet_DO_2G |
2 |
R/W |
Set/Read the
FRnet DO group 2 |
| FRnet_DO_3G |
3 |
R/W |
Set/Read the
FRnet DO group 3 |
| FRnet_DO_4G |
4 |
R/W |
Set/Read the
FRnet DO group 4 |
| FRnet_DO_5G |
5 |
R/W |
Set/Read the
FRnet DO group 5 |
| FRnet_DO_6G |
6 |
R/W |
Set/Read the
FRnet DO group 6 |
| FRnet_DO_7G |
7 |
R/W |
Set/Read the
FRnet DO group 7 |
| CALL_MPn |
8 |
R/W |
This is a
simple method to call MP. |
| …..Undefined |
9 |
-- |
0 |
| …..Undefined |
10 |
-- |
0 |
| WDT_MP |
11 |
R/W |
If WDT event
happens, system will call this MP. |
| WDT_VALUE |
12 |
R/W |
Timeout value
for the user-defined WDT function. |
| WDT_Enable |
13 |
R/W |
1: enable; 0:
disable |
| |
|
|
|
| Lock_IP |
20 ~ 23 |
R/W |
Lock/Read_Locked
TCP Client IP |
| UnLock_IP |
24 |
W |
Unlock TCP
Client IP |
| ET-M8194H_IP |
25~26 |
R/W |
Set ET-M8194H
IP |
| ET-M8194H_Mask |
27~28 |
R/W |
Set ET-M8194H
Mask |
| ET-M8194H_Gateway |
29~30 |
R/W |
Set ET-M8194H
Gateway |
| |
|
|
|
| LP_X |
90 |
R/W |
Logical
position of X-axis |
| LP_Y |
92 |
R/W |
Logical
position of Y-axis |
| LP_Z |
94 |
R/W |
Logical
position of Z-axis |
| LP_U |
96 |
R/W |
Logical
position of U-axis |
| EP_X |
98 |
R/W |
Encoder
feedback position of X-axis. |
| EP_Y |
100 |
R/W |
Encoder
feedback position of Y-axis. |
| EP_Z |
102 |
R/W |
Encoder
feedback position of Z-axis. |
| EP_U |
104 |
R/W |
Encoder
feedback position of U-axis. |
| CV_X |
106 |
R |
Current
velocity of X-axis. It takes two |
| CV_Y |
108 |
R |
Current
velocity of Y-axis. It takes two |
| CV_Z |
110 |
R |
Current
velocity of Z-axis. It takes two |
| CV_U |
112 |
R |
Current
velocity of U-axis. It takes two |
| CA_X |
114 |
R |
Current
acceleration of X-axis. |
| CA_Y |
116 |
R |
Current
acceleration of Y-axis. |
| CA_Z |
118 |
R |
Current
acceleration of Z-axis. |
| CA_U |
120 |
R |
Current
acceleration of U-axis. |
| |
|
|
|
| bVAR0 |
128 |
R/W |
Value of bVAR0. |
| bVAR1 |
129 |
R/W |
Value of bVAR1. |
| … |
... |
|
bVARn = 128+n |
| bVAR127 |
255 |
R/W |
Value of
bVAR127 |
| |
|
|
|
| VAR0 |
300 |
R/W |
Value of VAR0. |
| VAR1 |
302 |
R/W |
Value of VAR1. |
| … |
... |
|
MSW of VARn =
300+2*n
LSW of VARn = 300+2*n+1 |
| VAR511 |
1322 |
R/W |
Value of
VAR511. |
| |
|
|
|
| MD0 |
3000 |
R/W |
Value of MD0.
( long value ) |
| MD1 |
3002 |
R/W |
Value of MD1.
( long value ) |
| … |
|
|
MSW of MDn =
3000+2*n
LSW of MDn = 3000+2*n+1 |
| MD1023 |
5046 |
R/W |
Value of
MD1023. ( long value ) |
| MD1024 |
5048 |
R/W |
Value of
MD1024. ( float value ) |
| MD1025 |
5050 |
R/W |
Value of
MD1025. ( float value ) |
| … |
... |
|
MSW of MDn =
3000+2*n
LSW of MDn = 3000+2*n+1 |
| MD2047 |
7094 |
R/W |
Value of
MD2047. ( float value ) |
|
|
|
|
|
|
| 變
數名稱 |
位
址 |
型
態 |
說
明 |
| Sub_Function_Code |
8000 |
W |
The mapping of
sub function code. |
| Reg1 |
8001 |
W |
Sub Function
parameter 1 |
| Reg2 |
8002 |
W |
Sub Function
parameter 2 |
| Reg3 |
8003 |
W |
Sub Function
parameter 3 |
| Reg4, 5,
6… |
8004, 8005,
8006… |
W |
Sub Function
parameter 4, 5, 6… |
|
|
|
|
|
|
I-8094H 規格：
http://www.icpdas.com/products/Remote_IO/I-8ke/I-8094h-g.htm |
|
|
|
|
|
|
|
|
back |
|
|
|
|
|
| ET-M8194H |
Ethernet Remote Automation Unit with High Speed
4-axes Motion Control. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
back |
|
|
|
|
|
| DN-8468GB |
Daughter
board (wiring terminal board) for General motor driver, Din-Rail
mountable |
| DN-8468MB |
Daughter board (wiring
terminal board) for Mitsubishi servo J2 driver, Din-Rail mountable |
| DN-8468PB |
Daughter board
(wiring terminal board) for
Panasonic servo minas A driver, Din-Rail mountable |
| DN-8468YB |
Daughter board
(wiring terminal board) for
Yaskawa servo driver, Din-Rail mountable |
| DN-8468DB |
Daughter board
(wiring terminal board) for Delta
ASDA A driver, Din-Rail mountable |
| CA-SCSI15 |
68-pin SCSI-II
connector Cable 1.5m |
| CA-SCSI30 |
68-pin SCSI-II
connector Cable 3m |
| CA-SCSI50 |
68-pin SCSI-II
connector Cable 5m |
|
|
|
|
back |
|
|
