I-8196F

高速六軸運動控制模組 (DSP-based, 含 FRnet 功能)

特色

用於 ICP DAS 可程式自動化控制器 (PAC) 的擴充卡
DSP-based 運動控制模組
脈波輸出率 : 4 MHz (最高)
最大編碼器輸入頻率 : 12 MHz
獨立 6 軸運動控制
2-6 軸直線/ 2-3 軸圓弧/ 螺旋補間功能
連續補間
4 步驟自動搜尋歸原點
同步啟動運動
可編程 T/S 型曲線加速和減速
軟體極限保護
可用來規劃任意曲線運動的軟體 FIFO
高速的位置鎖存
高速的自動遞增位置比較到位觸發
可擴充遠端 I/O: 透過兩線式 FRnet 介面可擴充 128 DI 和 128 DO

介紹

I-8196F 及 I-9196F 是六軸的步進/脈波式伺服馬達控制模組，I-8196F 可以用在泓格科技 XP-8000 和 WP-8000 系列的控制器上，而 I-9196F 可以用在泓格科技 XP-9000 和 WP-9000 系列的控制器上。

I-8196F/I-9196F 採用 DSP 作為運動控制核心，計算運動軌跡並監控緊急訊號確保系統安全的運作，功能上除了提供高速脈波輸出外，並內建多種智慧運動控制，譬如 2 至 6 軸的直線補間、2 至 3 軸的圓弧補間、3 軸的螺旋補間、T 型/S 型曲線加減速與自動歸原點等功能。除此之外，模組上的 FPGA 控制器提供了輸出入訊號的進階功能，如高速的位置栓鎖、比較到位輸出等。針對 I/O 訊號控制的需求，I-8196F/I-9196F 也可做為 FRnet Master，透過兩線式的 FRnet 介面允許擴充 128 個 DO 和 128 個 DI 通道 (掃描週期為 0.72 ms)。

我們的軟體工具包提供完整的 API 函式庫、工具軟體、範例程式，可安裝在 Windows embedded 、WinCE 5.0、 6.0 等作業系統進行開發與測試。

軟體

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應用

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產品系列 I-8196F	說明高速六軸運動控制模組 (含 FRnet 功能，適用於 XP-8000/WP-8000 系列 PAC)

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軟體
開發	Visual C++ lib/DLL C#、VB.Net DLL Visual Basic 6.0
Utility	EzGo Utility

硬體
接頭	68-pin VHDCI 與 20-pin SCSI-II 接頭

一般
軸數	6
速度曲線	T/S 曲線
伺服更新頻率	2 KHz
位置控制模式	相對與絕對位置
命令類型	脈波命令
自動歸原點	有
輸入訊號濾波	有

Axis I/O
伺服界面輸出	SVON、ALM_RST、ERC
閂鎖輸入	高速 5 V 或 24 V NPN
機械開關輸入	Home、LMT+/-、NHOME、EMG
位置比較輸出	高速 5 V 或 24 V 開集極
伺服界面輸入	INP、ALM、RDY