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远端运动控制解决方案:CANopen运动控制系统
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CANopen 的运动控制系统应用
CANopen 运动控制的函式库是遵循CiA 402的规范,它可以进行多种运动控制,如位置控制、速度控制、转矩控制( toque control)、同动控制以及补间运动,而不需要去了解复杂的CANopen通讯协议。 CANopen协议除了提供方便的管理机制外,尚有省配线及容易控制的特性,不仅能轻易操控马达,更提供快速检修的功能,使用者能经由CAN总线串接多个CANopen马达,因此多轴同动及复杂的动作均可以达成。当使用者在控制马达的同时,亦能存取远端遵循CiA 301规范的CANopen I/O模组。如此一来,利用CANopen来建立运动控制系统,不仅操控容易而且配线也更方便了。 -
特色:
- 遵循 CiA402 v1.1标准规范。
- 在单一网路中,最多支援127轴。
- 提供绝对位置及相对位置的运动控制。
- 提供马达的位置控制、速度控制、转矩控制及吋动控制。
- 最多支援127轴同动运动。
- 最多支援32轴补间运动。
- 多种自动归零运动控制。
- 支援CANopen命令控制即时转矩限制。
- 支援马达的监视(guarding)及心跳(heartbeat)協定。
- 支援动态PDO的设定。
- CAN总线长度 25m ~ 5000m。
- 支援Baud Rate : 10 Kbps, 20 Kbps, 50 Kbps, 125 Kbps, 250 Kbps, 500 Kbps, 800 Kbps, 1 Mbps.
- 我们验证过的CANopen 马达列表如下制造厂商马达型号SchneiderLXM23AFESTOCMMP-AS, CMMS-STDELTAASDA-A2SANMOTIONR series
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典型的应用网路
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CANopen 运动控制的优势
1. 特别适合用于分散式多轴运动控制系统。
2. 节省配线成本,尤其是配线的时间成本。
3. 可以选用的CANopen马达众多,不会被限定在某几个厂牌。
4. CAN 总线支援多种错误侦测以及错误修正等,通讯上的安全机制。
5. 在同一个CANopen网路中,支援不同厂牌的CANopen I/O 模组。
更详细的内容请参考 CANopen的远端运动控制解决方案 网页
其他相关连结:
1. CANopen Motion API使用手册 (CPMotor User Manual)
2. 智慧型CANopen主站PCI卡 (PISO-CPM100U)
3. 智慧型CANopen主站模组 (I-8123W)